基于机械手的全自动锻造线的组成形式

一般锻造自动化生产线工艺为：精密下料一棒料自动分拣排序一中频加热一自动上料一压力机（冲床）预锻一自动上料一压力机终锻一自动下料一冲床切边、冲孔、整形。自动生产线的工作过程全部受生产线总控系统控制。圆棒毛坯倒入自动分拣排序机构后排队送入中频炉，加热出来后通过下料滑道送至取料点，一号机器人取料后送至压力机（冲床）预锻点，完成预锻后，由机器人取料并送至压力机终锻点（机器人第一时间回到中频炉取料点取料并送至预锻点，如此周而复始，循环运行），完成终锻后，由二号机器人从终锻点下料并送至冲床切边点（切边、冲孔和整形），完成切边后仍由二号机器人下料并送至产品料斗（二号机器人在第

一时间回到终锻点下料，如此周而复始，循环运行）。机器人下料后控制喷石墨机构自动完成润滑及冷却模具等操作。

根据锻造工艺和机器人配置情况可分为以下几种模式：

(1)一台机器人方案。该方案用于以下两种锻造情况：一种是单压力机工作，加热后的棒料从中频炉的滑道下落到取料点，机器人取料送到压力机，

压力机锻打成形后，机器人取出锻件送至产品料斗，完成一次工作节拍。另一种是双压力机工作方式，即一台用于预锻，另一台用于终锻，如图2所示。靠一台机器人完成在两台压力机中的上下料及转运工作。在此工作模式下，机器人要完成的动作较多，导致整条自动化生产线工作节拍较低，一般为2～4件／min

(2)两台机器人。这是Z为典型的一种配置方式。一般的模锻工艺是棒料加热后，先在冲床（或锤）上开坯，再在压力机上锻打成形，Z后在冲床上切飞边或冲孔。其设备布置如图3所示，一号机器人

负责从中频炉加热后的棒料取料点取科，送到冲床开坯后，再送到压力机上锻打，成形完成后由二号机器人取出，送至另一台冲压切飞边，再由二号机器人取出，放到产品料斗，完成一次工作流程，，整条自动线工作节拍一般为6～7件／min。

(3)三台机器人方案。为了提高生产效率，在双压力机工作情况下，配置三台机器人，如图4所示。每台机器人只进行取料和送料两个动作，节省压力机等待时间。整条自动线工作节拍可到1 0件／min左右。

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